Après la submersion de l'île de Númenor, Elendil et ses fils Isildur et Anárion firent voile vers la Terre du Milieu. Elendil s'échoua sur les côtes du Lindon et fut accueilli par Gil-galad. En l'an 3320 du Second Âge, un an après la catastrophe, Elendil franchit le fleuve Lhûn et fonda le royaume d'Arnor, tandis qu'au sud, ses fils donnaient naissance au Gondor. Le royaume atteignit son apogée après la victoire de la guerre de la Dernière Alliance et la première défaite de Sauron, mais la guerre avait coûté la vie à bon nombre d'hommes du royaume. En l'an 2 du Troisième Âge, le désastre des Champs d'Iris, durant lequel Isildur, successeur d'Elendil, trouva la mort aux côtés de ses trois fils aînés, fut une autre saignée dont l'Arnor ne se remit jamais vraiment.
Après Isildur, huit rois régnèrent sur l'Arnor. Le royaume fut scindé à la mort d'Eärendur entre ses trois fils, incapables de s'entendre quant à sa succession. Ainsi naquirent l'Arthedain, le Rhudaur et le Cardolan. Les trois royaumes entretenaient des relations chaotiques, se querellant notamment pour la possession de la colline d'Amon Sûl, qui occupait une position stratégique et où se trouvait l'un des trois palantíri du Nord. Le Roi-Sorcier, serviteur de Sauron, profita de ces dissensions et, à la tête du royaume maléfique d'Angmar, abattit les trois royaumes les uns après les autres. L'Arthedain tomba le dernier, en 1974 T.A.